El potente gol de Joao Pedro en la primera mitad y el penalti de Cole Palmer tras el descanso le dieron a Rosenior su segunda victoria en tres partidos como entrenador de los Blues.
Pero no lo tuvieron todo fácil, ya que Brentford tuvo más posesión, tiros y disparos a portería que sus anfitriones.
Los Bees comenzaron con buen pie y Kevin Schade tuvo sus dos primeras ocasiones de gol, antes de pasarle a Mikkel Damsgaard cuando debería haber aprovechado la oportunidad para disparar.
Cuando Chelsea respondió, Palmer remató por encima del área y Joao Pedro tuvo un penalti que fue desestimado antes de que el brasileño abriera el marcador en el minuto 26.
El centrocampista del Chelsea Enzo Fernández obligó a Michael Kayode a cometer un error al borde de su propia área y cuando el balón se despejó, Joao Pedro superó al portero del Brentford Caoimhin Kelleher.
El Brentford reaccionó y Damsgaard, Schade y Mathias Jensen, que estrelló un balón en el poste, tuvieron ocasiones para empatar, y Alejandro Garnacho falló un disparo a puerta vacía desde seis yardas en el otro extremo.
El portero del Chelsea, Robert Sánchez, se vio obligado a realizar una magnífica atajada para negarle el gol a Schade en un mano a mano al comienzo de la segunda mitad.
Con el Brentford continuando presionando, Rosenior buscó proteger su ventaja, retirando a Garnacho y sustituyendo a Andrey Santos en un cambio defensivo.
Eso simplemente generó más presión y el delantero de los Bees, Igor Thiago, cabeceó desviado de manera inusual, después de haber marcado 16 goles en la liga esta temporada.
Chelsea castigó ese fallo con un pase desviado de Nathan Collins y las reacciones lentas de Kelleher permitieron que el suplente Liam Delap interceptara y provocara una falta del portero en el área.
Palmer envió a Kelleher por el camino equivocado y cuando el último intento de Aaron Hickey se fue desviado, el Chelsea pudo celebrar la imbatibilidad y una victoria que lo colocó por encima de sus visitantes en el sexto lugar.